簡介：出于對員工安全的深切關(guān)懷，在機器人自動噴涂區(qū)的四個角落，我們安裝了安全門。若在生產(chǎn)流程中，有人員未經(jīng)許可進入該區(qū)域，并觸發(fā)了安全門，機器人將即刻執(zhí)行Auto Stop命令（由Pilz安全模塊控制），同時，輸送鏈也會立即停止。……
· 停輸送鏈故障——當(dāng)此類故障顯現(xiàn)，輸送鏈會即刻停止運作，同時紅燈急促閃爍，以示警醒。具體情形包括：
- 停輸送鏈故障（“入口右側(cè)玻璃門開”）：為確保作業(yè)區(qū)域的人員安全，機器人自動噴涂區(qū)的四角均配備了安全門。一旦生產(chǎn)過程中有人員不慎闖入，撞開安全門，機器人會立即響應(yīng)Auto Stop指令（該指令由安全模塊Pilz執(zhí)行），輸送鏈也隨之停止。
· 一般故障——故障發(fā)生時，輸送鏈保持運行，但紅燈會閃爍，提醒操作人員注意。
· 消息提示——這類信息僅作為日常操作的參考或提示，不會觸發(fā)紅燈閃爍。
對于較為關(guān)鍵或緊急的故障及消息，系統(tǒng)會激活蜂鳴器，以聲音形式進一步提醒。以下是對各類報警產(chǎn)生根源及相應(yīng)排除策略的ABB噴涂機器人維修詳盡闡述：
RIGHT WINDOW DOOR OF ENTRANCE OPEN（入口右側(cè)玻璃門開）
類別歸屬：停輸送鏈故障
詳細說明：出于對員工安全的深切關(guān)懷，在機器人自動噴涂區(qū)的四個角落，我們安裝了安全門。若在生產(chǎn)流程中，有人員未經(jīng)許可進入該區(qū)域，并觸發(fā)了安全門，機器人將即刻執(zhí)行Auto Stop命令（由Pilz安全模塊控制），同時，輸送鏈也會立即停止。
解決之道：在確認機器人自動噴涂區(qū)內(nèi)空無一人后，需將入口右側(cè)的玻璃門緊閉，并按下操作臺上的復(fù)位按鈕。通過上位機的主界面，可以清晰地查看該門的狀態(tài)信息。
Entrance Intrusion（入口非法闖入）
類別歸屬：停輸送鏈故障
詳細說明：為了構(gòu)建更加嚴密的安全防護網(wǎng)，在機器人自動噴涂區(qū)的入口與出口處，分別設(shè)置了對射式的安全光幕。在正常生產(chǎn)狀態(tài)下，若入口光幕處未停放車輛，卻有人員擅自闖入（考慮到可能存在油漆氣霧干擾或光幕對射區(qū)玻璃被污染的情況），安全光幕的對射光線被遮擋，ABB噴涂機器人維修將立即停止工作（由Pilz安全模塊實現(xiàn)），輸送鏈也會隨之暫停。
解決之道：在確保機器人自動噴涂區(qū)及入口光幕對射區(qū)均無人后，按下操作臺上的復(fù)位按鈕。同時，通過上位機的主畫面，可以實時監(jiān)測出入口光幕的當(dāng)前狀態(tài)。
Robot E-Stop（機器人急停）
類別歸屬：停輸送鏈故障
- 機器人自身觸發(fā)的急停：操作人員拍下了機器人示教器上的急停按鈕。
- 外部因素導(dǎo)致的急停：例如操作臺急停、門急停或其他機器人示教器觸發(fā)的急停。由于外部急停回路是機器人運行回路的重要組成部分，一旦該回路斷開，機器人將立即進入急停狀態(tài)。
- 外部因素導(dǎo)致ABB噴涂機器人維修急停后，即便已經(jīng)進行了復(fù)位操作，但如果未按下“馬達上電”按鈕為機器人馬達供電，機器人將保持急停狀態(tài)（該狀態(tài)由EIO信號給出）。
解決之道：在緊急狀況得到妥善處理后，需確認機器人示教器上的急停按鈕已被釋放，隨后按下操作臺上的復(fù)位按鈕，并緊接著按下“馬達上電”按鈕，為機器人馬達恢復(fù)供電。
24V POWER SUPPLY FAULT（24V電源供應(yīng)故障）
類別歸屬：停輸送鏈故障
詳細說明：電源的突然中斷可能會導(dǎo)致一系列異常情況的發(fā)生。
解決之道：在重新接通電源后，需仔細核對上位機上顯示的信息與現(xiàn)場實際情況是否一致。如有必要，請PLC工程師提供技術(shù)支持與干預(yù)。
文章來源，
工業(yè)機器人維修官網(wǎng)：www.hcwsj.cn
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