簡介：由于這次故障是在系統正常運行的過程中突然發生的，而且abb IRB3400機械手維修在死機時并未出現任何異常現象，想要直接斷定故障的原因無疑是非常困難的。當操作人員按下電動機的啟動按鈕后，系統共顯示出了11條錯誤信息。……
在一次系統如常運行的過程中，機器人卻意外地出現了故障，它突然死機，并且發出了兩條報警信息：錯誤代碼20001（表明工作回路已經斷開）和錯誤代碼10010（表示馬達當前處于關閉狀態）。值得注意的是，這一突發事件發生時，并未伴隨其他任何異常現象。更為棘手的是，自那以后，每次嘗試開機，系統都會無一例外地顯示出六條錯誤信息，其中就包括了之前提到的20001錯誤。而當操作人員壓下電動機的啟動按鈕后，錯誤信息的數量更是激增到了七條，這新增的錯誤中不僅再次出現了10010錯誤，還包含了之前開機時就已經出現過的兩條錯誤，機器人也徹底陷入了死機狀態，無法繼續執行任何指令。
IRB3400系列機器人，作為瑞典ABB公司在90年代推出的杰出產品，根據手腕的活動范圍以及夾持物體的重量，被精心劃分為三種不同的規格。而本系統所采用的是IRB3400/1.95-30型機器人，這意味著它的手腕中心與基座中心的最大活動距離可達1.95米，同時，它的最大夾持重量也達到了30公斤。這款機器人具備六個旋轉自由度，能夠靈活地完成各種復雜任務。而在本系統中，由于機器人還可以在直線導軌上自由行走，它的自由度又增加了一個。在柔性制造單元中，這款機器人主要負責加工機床的裝卸料工作，以及工件在單元內部的搬運任務，是生產線上的得力助手。
由于這次故障是在系統正常運行的過程中突然發生的，而且abb IRB3400機械手維修在死機時并未出現任何異常現象，想要直接斷定故障的原因無疑是非常困難的。當操作人員按下電動機的啟動按鈕后，系統共顯示出了11條錯誤信息。經過初步判斷，認為這些錯誤信息中的某些很可能是相互關聯的，也就是說，當其中的一些錯誤被排除后，另一些錯誤可能會隨之自動消失。為了找到問題的癥結所在，對這11條錯誤信息進行了全面而深入的研究，并決定以其中的幾條錯誤信息為突破口，逐一進行排查和分析。
在abb IRB3400機械手維修排查的過程中，注意到，開機時出現的第一條錯誤信息是38001錯誤（提示后備電池喪失）。這里的后備電池是指安裝在機器人機身上的四節可充電鎳-鎘電池。在過去的使用過程中，也曾遇到過這個錯誤。一旦這個錯誤發生，機器人的原點信息就會丟失。以往，只需要通過重新調整機器人的原點，并對機器人進行一段時間的開機充電，就可以恢復正常使用。這次由于機器人已經死機，無法手動調整它的原點。考慮到機器人的后備電池已經四年沒有更換過，迅速進行更換。在充電一段時間后，再次嘗試開機，abb IRB3400機械手維修38001錯誤確實消失了，但機器人仍然無法正常工作。
可以判斷，這次abb IRB3400機械手維修故障的主要原因并非由38001錯誤引起。在壓下電動機按鈕后出現的錯誤信息中，有一條是33201錯誤（表示從計算機控制器上讀取軸的信息時發生了錯誤）。由于經常通過機器人的離線編程接口讀入運行程序，不得不考慮機器人的控制計算機是否可能感染了病毒。在進行所有的診斷和維修過程中，都必須確保機器人的操作系統處于正常狀態。控制計算機使用20M的內存來存放操作系統軟件及相關數據，而沒有配備硬盤。為了排除操作系統的故障，嘗試通過放電清空內存，并重新安裝控制軟件。然而，在重新啟動后，發現錯誤信息仍然與之前相同。這表明，操作系統并沒有出現故障。
在進一步的回路檢查中，發現無論是開機還是壓下電動機按鈕后，都會出現10012錯誤（由某些安全保護設施導致的運行回路斷開）。這個錯誤很可能與上面提到的20001和10010錯誤相關聯。它表明，在壓下電動機按鈕后，工作回路處于開路狀態，這直接導致了機器人的死機。這一發現進一步定位和解決故障提供了重要的線索。
文章來源，
工業機器人維修官網：www.hcwsj.cn
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