簡介：大家對ABB工業機器人的坐標系已經很是了解了。 本文簡單介紹一下ABB噴涂機器人的坐標系的介紹及其配置方法。 ABB噴涂機器人坐標系，基本和工業機器人一樣。 大地坐標 World Frame： 其他坐標參考的全局基準，是系統中的自定義位置和方向。 輸入機器人基框架……
ABB噴涂機器人坐標系，基本和工業機器人一樣。
大地坐標 World Frame：
其他坐標參考的全局基準，是系統中的自定義位置和方向。
輸入“機器人基框架”等參數前，須確定“大地框架”坐標系的確切位置和方向。
機器人基坐標Robot Base Frame：
確定了相對于“大地坐標”的機器人位置和方向。
在最簡單配置里設為左側或右側機器人位置。
(輸送鏈移動方向多數情況下垂直于默認的機器人基坐標)
1.打開配置文件moc.cfe
2.找到ABB噴涂機器人基框架的參數。例如：
一般來說，默認出廠的是設置是機器人在輸送鏈的右側。
如果在左側，則進行如下配置：
1.將moc.cfg文件上傳到PC。
2.搜索“base_frame_orient_u3”文件。
3.屏幕顯示機器人在輸送鏈右側工作的默認值。
4.要改到左側的話，需將值的正號改為負號。屏幕隨即顯示機器人在輸送鏈左側工作的值（請注意：在moc.cfg文件中，q1的名稱類似
“base_frame_orient_u0）：（q1，q2，q3，q4表示了機器人的相對角度）q1=0.707107,q2=0,q3=0,q4=-0.707107;
輸送鏈基坐標 Wobjcnv1：
是相對于“大地坐標”的輸送鏈坐標系位置。
當多臺機器人在同一條輸送鏈上一起噴涂同一工件時，建議用機器人大地坐標(框架)來
確定ABB噴涂機器人相對輸送鏈的位置。
用戶坐標與工件坐標：
“用戶坐標”與“工件坐標”決定了工件的位置。
“用戶坐標”隨輸送鏈移動，與“輸送鏈基坐標”相關聯。
“工件坐標”與“用戶坐標”相關聯，決定了工件相對于“用戶坐標”的位置。
工具坐標系的輸入法有：
輸入數據 tframe trans、 tframe rot 、tload mass；
根據安裝的標準部件選擇預定義的值（類似于IRB14000的Gripper）
修改噴涂距離（更改后程序會自動修正）；
手動定義 （傳統的4點法等。）
文章來源，
工業機器人維修官網：www.hcwsj.cn
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