ABB機器人伺服電機維修的幾種故障

　　1、ABB機器人伺服電機高速旋轉時出現電機差錯計數器溢出過錯

　　ABB機器人電機高速旋轉時發作電機差錯計數器溢出過錯。

　　對策：查看電機動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。

　　輸入較長指令脈沖時發作電機差錯計數器溢出過錯。

　　對策：增益設置太大，從頭手動調整增益或運用主動調整增益功能；延長加減速時間；負載過重，需求從頭選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動組織提高負荷才能。

　　運轉過程中發作電機差錯計數器溢出過錯。

　　對策：增大差錯計數器溢出水平設定值；減慢旋轉速度；延長加減速時間；負載過重，需求從頭選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動組織提高負載才能。
                                       

　　2、工業機器人伺服電機在有脈沖輸出時不工作

　　監督操控器的脈沖輸出當時值以及脈沖輸出燈是否閃爍，承認指令脈沖現已履行并現已正常輸出脈沖；查看操控器到驅動器的操控電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線過錯，破損或許接觸不良；查看帶制動器的伺服電機其制動器是否現已翻開；監督伺服驅動器的面板承認脈沖指令是否輸入；Run運轉指令正常；操控形式必須挑選方位操控形式；伺服驅動器設置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設置是否共同；確保正轉側驅動制止，回轉側驅動制止信號以及差錯計數器復位信號沒有被輸入，脫開負載而且空載運轉正常，查看機械體系。

　　3、ABB電機沒有帶負載報過載

　　假如是伺服Run（運轉）信號一接入而且沒有發脈沖的情況下發作：

　　查看伺服電機動力電纜配線，查看是否有接觸不良或電纜破損；假如是帶制動器的伺服電機則必須將制動器翻開；速度回路增益是否設置過大；速度回路的積分時間常數是否設置過小。

　　假如伺服只是在運轉過程中發作：

　　方位回路增益是否設置過大；定位完成幅值是否設置過小；查看伺服電機軸上沒有堵轉，并從頭調整機械。

　　4、運轉時出現反常聲音或顫動現象

　　伺服配線：

　　運用規范動力電纜，編碼器電纜，操控電纜，電纜有無破損；查看操控線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；查看接地端子電位是否有發作變化，實在確保接地杰出。

　　伺服參數：

　　伺服增益設置太大，主張用手動或主動方法從頭調整伺服參數；承認速度反應濾波器時間常數的設置，初始值為0，可測驗增大設置值；電子齒輪比設置太大，主張恢復到出廠設置；伺服體系和機械體系的共振，測驗調整陷波濾波器頻率以及幅值。

　　機械體系：

　　銜接電機軸和設備體系的聯軸器發作偏移，安裝螺釘未擰緊；滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變化，測驗空載運轉，假如空載運轉時正常則查看機械體系的結合部分是否有反常；承認負載慣量，力矩以及轉速是否過大，測驗空載運轉，假如空載運轉正常，則減輕負載或替換更大容量的驅動器和電機。

　　5、ABB機器人電機維修做方位操控定位不準

　　首要承認操控器實際宣布的脈沖當時值是否和料想的共同，如不共同則查看并修正程序；

　　監督伺服驅動器接收到的脈沖指令個數是否和操控器宣布的共同，如不共同則查看操控線電纜；查看伺服指令脈沖形式的設置是否和操控器設置得共同，如CW/CCW還是脈沖+方向；

　　伺服增益設置太大，測驗從頭用手動或主動方法調整伺服增益；伺服電機在進行往復運動時易產生累積差錯，主張在工藝答應的條件下設置一個機械原點信號，在差錯超出答應規模之前進行原點查找操作；機械體系本身精度不高或傳動組織有反常（如伺服電機和設備體系間的聯軸器部發作偏移等）。

　　6、ABB機器人伺服電機修理做方位操控運轉報超速故障

　　伺服Run信號一接入就發作：查看伺服電機動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，有無破損。

　　輸入脈沖指令后在高速運轉時發作：操控器輸出的脈沖頻率過大，修正程序調整脈沖輸出的頻率；電子齒輪比設置過大；伺服增益設置太大，測驗從頭用手動或主動方法調整伺服增益。

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