隨著工業自動化的普及和發展，焊接機器人的應用也逐漸普及，主要是在汽車，電子，機械等領域的焊接，焊接機器人組成一個小型流水線可以更好地節約能源和提高生產效率，那么在使用過程中會或多或少的存在很多問題。

　　 1．常見焊接機器人缺陷分析及解決措施

　　機器人焊接采用的是富氬混合氣體保護焊，焊接過程中常見的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種，具體分析如下：

　　（1）出現焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時，要考慮TCP（焊槍中心點位置）是否準確，并加以調整。如果您購買的是新機，一般不會出現焊接機器人的質量問題，此時您需要檢查的焊槍頭部的常見易損件是否需要更換，比如導電嘴等。

　�。�2）出現咬邊可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調整焊槍的姿態以及焊槍與工件的相對位置，也可能存在的問題是沒有及時更換機器人焊槍常規如導電嘴、連接桿之類的易損件。

　　（3）出現氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調整就可以處理，此時還要考慮更換機器人焊槍的保護套等問題。

　�。�4）飛濺過多可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。

　　（5）焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑，編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿，需要根據實際的焊接工藝要求，實時調整參數等問題。

　　２．常見焊接機器人故障分析與處理

　　在焊接機器人常見操作過程中也會存在下面的現象，常見的有以下幾種：

　�。�1）發生撞槍。可能是由于工件組裝發生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。

　　（2）出現電弧故障，不能引弧�？赡苁怯捎诤附z沒有接觸到工件或工藝參數太小，可手動送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝參數。

　　（3）保護氣監控報警。冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。

　　此處需要說明的，對于后期焊接機器人的使用效果，首先，前期設備的配置質量很關鍵；其次，就看此機器人集成商是否在焊接行業內積累了較多的案例經驗等；再次就是客戶與廠家 的配合程度很關鍵，廠家的調試人員的水平等問題；最后就是用戶方機器人操作人員的技術水平和責任心等問題，都會影響設備的使用問題。

　�。常�焊接機器人應用前道，對于焊接工件的整體要求等

　　前道工件質量影響后期焊接機器人焊接質量

　　作為示教一再現式機器人，要求工件的裝配質量和精度必須有較好的一致性。

　　應用焊接機器人應嚴格控制零件的制備質量，提高焊件裝配精度。零件表面質量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果。

　　可以從以下幾方面來提高零件制備質量和焊件裝配精度。

　�。�1）編制焊接機器人專用的焊接工藝，對零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進行嚴格的工藝規定。一般零件和坡口尺寸公差控制在士0.8mm，裝配尺寸誤差控制在士1.5mm以內，焊縫出現氣孔和咬邊等焊接缺陷機率可大幅度降低。

　�。�2）采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度。

　�。�3）焊縫應清洗干凈，無油污、鐵銹、焊渣、割渣等雜物，允許有可焊性底漆。否則，將影響引弧成功率。定位焊由焊條焊改為氣體保護焊，同時對點焊部位進行打磨，避免因定位焊殘留的渣殼或氣孔，從而避免電弧的不穩甚至飛濺的產生。

　　對于焊接機器人焊絲的要求

　　機器人根據需要可選用桶裝或盤裝焊絲。為了減少更換焊絲的頻率，機器人應選用桶裝焊絲，但由于采用桶裝焊絲，送絲軟管很長，阻力大，對焊絲的挺度等質量要求較高。當采用鍍銅質量稍差的焊絲時，焊絲表面的鍍銅因摩擦脫落會造成導管內容積減小，高速送絲時阻力加大，焊絲不能平滑送出，產生抖動，使電弧不穩，影響焊縫質量。嚴重時，出現卡死現象，使機器人停機，故要及時清理焊絲導管。

　　編程技巧

　�。�1）選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

　�。�2）焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。

　　（3）優化焊接參數。為了獲得最佳的焊接參數，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。

　　（4）合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置，同時，要不斷調整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結積累經驗。

　�。�5）及時插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確�？煽恳�弧、減少焊接飛濺。

　�。�6）編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調整焊接參數及焊槍姿態等，才會形成一個好程序。