ABB機器人伺服驅動系統案例

　　  1、安全

　　  自動模式中，任何人不得進入機器人工作區域

　　  長時間待機時，夾具上不宜放置任何工件。

　　  機器人動作中發生緊急情況或工作不正常時，均可使用E-stop鍵，停止運行（但這將直接使程序終止不可繼續）

　　  進行編程、測試及維修等工作時，必須將機器人置于手動模式。

　　  調試機器人過程中，不需要移動機器人時，必須釋放使能器。

　    調試人員進入工作區域時，必須隨攜帶使能器，以防他人操作。

　　  突然停電時，必須立即關閉機器人主電源開頭，并取下夾具上的工件。

　　  嚴禁非授權人員操作機器人。

　　  2、簡介

　　  1974 ABB第一臺機器人誕生，IRC5為目前最新推出的控制系統。所屬機器人大部分用于焊接、噴涂及搬運用。

　　  當前使用的機器人型號為IRB1410，其承重能力為5KG，上臂可承受18KG的附加載荷，這在同類機器人中絕無僅有。最大工作半徑1444mm，常用于焊接與范圍搬運，具可再擴展一個外部軸的能力。

　　  3、ABB機器人系統簡介

　　   ABB機器人機械手為六軸組成的空間六桿開鏈機構，理論上可達到運動范圍內任何一點。每個轉軸均帶一個齒輪箱，機械手運動精度（綜合）達正負0.05mm至正負

　　  0.2mm。六軸均帶AC伺服電機驅動，每個電機后均有編碼器與剎車。機械手帶有串口測量板（SMB），測量板上帶有六節可充電的鎳鉻電池，起到保存數據的作用。機械手帶有手動松閘按鈕，維修時使用，非正常使用會造成設備或人員被傷害。機械手帶有平衡氣缸或彈簧。

　　  4、 ABB機器人伺服驅動系統

　　  5、IRC5 系統介紹

　　  主電源、計算機供電單元、計算機控制模塊（計算機主體）、輸入/輸出板、

　　  connections(用戶連接端口)、FlexPendant接口（示教盒接線端）、軸計算機板、驅動單元（機器人本體、外部軸）。

　　  A 操縱器（所示為普通型號）

　　  Module，包含機器人系統的控制電子裝置。

　　  Module，包含機器人系統的電源電子裝置。在Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在單機柜中。MultiMove 系統中有多個Module。

　  　C RobotWare 光盤包含的所有機器人軟件

　　  D 說明文檔光盤。

　　  E 由機器人控制器運行的機器人系統軟件。計算機軟件（安裝于上）。RobotStudioOnline 用于將軟件載入服務器，以及配置機器人系統并將整個機器人系統載入機器人控制器。

　  　G 帶選項的系統專用校準數據磁盤。不帶此選項的系統所用的校準數據通常隨串行測量電路板 (SMB) 提供。

　  　H 與控制器連接的 FlexPendant，

　　  J 網絡服務器（不隨產品提供）。 可用于手動儲存：RobotWare 成套機器人系統 說明文檔在此情況下，服務器可視為某臺計算機使用的存儲單元，甚至計算機本身！如果服務器與控制器之間無法傳輸數據，則可能是服務器已經斷開！

      PC K 服務器的用途：

　　  使用計算機和 RobotStudio Online 可手動存取所有的

　　  RobotWare 軟件。

　　  手動儲存通過便攜式計算機創建的全部配置系統文件。

　　  手動存儲由便攜式計算機和

　　  Online安裝的所有機器人說明文檔。

　　  在此情況下，服務器可視為由便攜式計算機使用的存儲單元。

　　  M RobotWare 許可密鑰。 原始密鑰字符串印于 Drive Module 內附紙片上（對于Dual Controller，其中一個密鑰用于 Control Module，另一個用于 Drive Module；而在系統中，每個模塊都有一個密鑰）。RobotWare 許可密鑰在出廠時安裝，從而無需額外的操作來運行系統。

　　  N 處理分解器數據和存儲校準數據的串行測量電路板(SMB)。

　　  對于不帶Absolute Accuracy 選項的系統，出廠時校準數據存儲在 SMB 上。

　　  計算機（不隨產品提供）可能就是上圖所示的服務器J！如果服務器與控制器之間無法傳輸數據，則可能是計算機已經斷開連接！