焊接機器人技術是工業機器人技術在焊接領域的應用，它能夠根據預先設定的程序同時控制焊接端的動作和焊接過程，在不同的場合可以進行重新編程。其應用目的在于提高焊接生產率，提高質量穩定性和降低成本。

　　焊接機器人幾個趨勢和技術

　　1、機器人性能價格比：機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機價格不斷下降。由于微電子技術的快速發展和大規模集成電路的應用，使機器人系統的可靠性有了很大提高。

　　2、多智能體調控技術：這是目前機器人研究的一個嶄新領域。主要對多智能體的群體體系結構、相互間的通信與磋商機理，感知與學習方法，建模和規劃、群體行為控制等方面進行研究。

　　3、虛擬機器人技術：虛擬現實技術在機器人中的作用已從仿真、預演發展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產生置身于遠端作業環境中的感覺來操縱機器人。基于多傳感器、多媒體和虛擬現實以及臨場感技術，實現機器人的虛擬遙操作和人機交互。

　　高效率，自動化，靈活性和智能化是焊接機器人系統集成的發展趨勢。他們正在經歷單機器人教學再生型向多感應，智能柔性機器人工作站或多機器人工作組甚至整個工廠生產線的發展。在機器人焊接進程中，要確保焊接進程的安穩以及焊接的質量，有必要對其進行進程操控。機器人焊接進程操控觸及的幾許量、物理量等多方面的參數。

　　為了丈量這些參數所需求傳感器不只數量大，并且品種多。從運用意圖的視點能夠將傳感器分為兩類：用于丈量焊接機器人本身狀態的內傳感器和為進行某種操作(如焊縫主動盯梢)而安裝在機器人上的外傳感器。其中內傳感器包含：方位、視點傳感器，速度、角速度傳感器，加速度傳感器等。外傳感器包含：視覺傳感器、力覺傳感器、觸覺傳感器、挨近覺傳感器等。

　　為了確保焊接質量而采用的焊縫盯梢傳感器、熔透操控傳感器等也屬于外傳感器，其中焊接機器人焊縫跟蹤器我們重點講講。

　　焊縫跟蹤器的組成及工作原理

　　焊縫跟蹤器別名焊接跟蹤器，焊縫跟蹤系統，焊縫跟蹤設備等。其功能是在焊接過程中自動檢測并自動調節焊槍的位置，以便于始終跟隨焊接位置進行焊接，焊槍與工件之間的距離始終保持恒定，從而確保了焊接質量，提高了焊接效率并降低了勞動強度。在焊接時如果沒有焊縫跟蹤器，焊工就要不斷的觀察焊槍的位置，查看焊槍有沒有偏離焊縫位置，兩者之間的距離有沒有變化，如果發現偏離焊縫或者焊槍與工件之間的距離發生變化，那么焊工就需要人工把焊槍再調節回去，這樣焊工勞動強度就很大，尤其是在夏天天氣炎熱的情況下，又不能吹電風扇，這些惡劣的條件更增加了焊工的勞動強度，另外需要焊工的責任心很強，否則就會出現焊接質量問題。

　　焊縫跟蹤器的組成：焊縫跟蹤器主要由機械調節機構（滑板）、焊縫位置檢測傳感器和電氣控制（控制器）三部分組成。傳感器用于實時檢測焊縫位置，控制器用于接收傳感器的信號，然后經過分析處理后驅動滑板來調節焊槍位置，滑板就是電動調節機械執行機構。

　　焊縫跟蹤器的工作原理：由傳感器檢測焊縫位置有沒有偏差，然后把偏差信號送給控制器，控制器進行分析處理后驅動滑板調節焊槍位置。打個比喻，傳感器相當于焊工的眼睛，控制器相當于焊工的大腦，滑板相當于焊工的手。

　　焊接機器人的焊槍編程

　　要想焊接機器人得到好的焊接效果，除了硬件設施，像是配套機器人焊槍，清槍裝置等設備外，好的編程也是必不可少的，好的編程需要注意以下這么步驟。

　　1.選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

　　2.焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。

　　3.優化焊接參數。為了獲得最佳的焊接參數，制作工作試件進行焊接實驗和工藝評定。

　　4.合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置，同時要不斷調整機器人各軸的位置，合理的確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結積累經驗。

　　5.及時插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序。可以防止焊接飛濺堵塞焊接火口和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高火口的使用壽命。

　　6.編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改，調整焊接參數及焊槍姿態等，才會形成一個好程序。

　　隨著技術的進步，人們對焊接質量的要求越來越高。自動化生產需要減少人力，提高產品一致性，提高產品質量，更適合大規模生產，降低生產成本，提高生產效率。當然，焊接機器人的優勢遠不止于此。隨著焊接自動化技術的不斷發展，焊接機器人替代人工操作將越來越明顯，這也是未來的發展趨勢。使用焊接機器人完成焊接工作，可以大大的提高產品質量以及企業形象，一定程度上降低了人工成本，對企業來說，選擇焊接機器人來代替人工，無疑是正確的選擇！