機器人電動伺服驅動體系是運用各種電動機發生的力矩和力，直接或間接地驅動機器人本體以取得機器人的各種運動的執行結構。

　　對工業機器人關節驅動的電動機，要求有最大功率質量比和扭矩慣量比、高起動轉矩、低慣量和較寬廣且滑潤的調速規模。特別是像機器人結尾執行器（手爪）應選用體積、質量盡可能小的電動機，尤其是要求快速呼應時，伺服電動機有必要具有較高的可靠性和穩定性，而且具有較大的短時過載能力。這是伺服電動機在工業機器人中應用的先決條件。

　　一、機器人對關節驅動電機的首要要求規納如下

　　1、快速性

　　電動機從取得指令信號到完成指令所要求的作業狀況的時間應短。呼應指令信號的時間愈短，電伺服體系的靈敏性愈高，快速呼應功能愈好，一般是以伺服電動機的機電時間常數的巨細來闡明伺服電動機快速呼應的功能。

　　2、起動轉矩慣量比大

　　在驅動負載的情況下，要求機器人的伺服電動機的起動轉矩大，轉動慣量小。

　　3、操控特性的連續性和直線性，隨著操控信號的改變，電動機的轉速能連續改變，有時還需轉速與操控信號成正比或近似成正比。

　　4、調速規模寬。

　　能運用于1：1000～10000的調速規模。

　　5、體積小、質量小、軸向尺寸短。

　　6、能飽嘗得起嚴苛的運轉條件，可進行非常頻頻的正反向和加減速運轉，并能在短時間內承受過載。

　　現在，因為高起動轉矩、大轉矩、低慣量的交、直流伺服電動機在工業機器人中得到廣泛應用，一般負載1000N（適當100kgf）以下的工業機器人大多選用電伺服驅動體系。所選用的關節驅動電動機首要是AC伺服電動機，步進電動機和DC伺服電動機。其間，交流伺服電動機、直流伺服電動機、直接驅動電動機（DD）均選用方位閉環操控，一般應用于高精度、高速度的機器人驅動體系中。步進電動機驅動體系多適用于對精度、速度要求不高的小型簡易機器人開環體系中。交流伺服電動機因為選用電子換向，無換向火花，在易燃易爆環境中得到了廣泛的運用。機器人關節驅動電動機的功率規模一般為0.1～10kW。工業機器人驅動體系中所選用的電動機。

　　二、電機大致可細分為以下幾種

　　1、交流伺服電動機

　　包含同步型交流伺服電動機及反應式步進電動機等。

　　2、直流伺服電動機

　　包含小慣量永磁直流伺服電動機、印制繞組直流伺服電動機、大慣量永磁直流伺服電動機、空心杯電樞直流伺服電動機。

　　3、步進電動機

　　包含永磁感應步進電動機。

　　速度傳感器多選用測速發電機和旋轉變壓器；方位傳感器多用光電碼盤和旋轉變壓器。近年來，國外機器人制作廠家已經在運用一種集光電碼盤及旋轉變壓器功能為一體的混合式光電方位傳感器，伺服電動機可與方位及速度檢測器、制動器、減速結構組成伺服電動機驅動單元。

　　機器人驅動體系要求傳動體系空隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大。

　　三、常用的減速結構

　　1、RV減速結構；

　　2、諧波減速機械；

　　3、擺線針輪減速結構；

　　4、行星齒輪減速機械；

　　5、無側隙減速結構；

　　6、蝸輪減速結構；

　　7、滾珠絲杠結構；

　　8、金屬帶／齒形減速結構；

　　9、球減速結構。