簡介：ABB機器人故障問題描述： 因為動作監控，ABB機器人出現錯誤代碼，顯示機械單元ROB_1上軸4的動作監控已被觸發，機器人無法啟動，無法正常運行，經過反復的檢修確診為機器人第四軸故障問題，解決方案為更換電機。 1、將ABB機器人移動至更換電機姿態，拆除齒輪……
因為動作監控，ABB機器人出現錯誤代碼，顯示機械單元ROB_1上軸4的動作監控已被觸發，機器人無法啟動，無法正常運行，經過反復的檢修確診為機器人第四軸故障問題，解決方案為更換電機。
1、將ABB機器人移動至更換電機姿態，拆除齒輪箱后蓋：
2、故障診斷，確認電機運行轉態
3、故障確認，電機拆除
4、新電機更換
5、電機更換后，測試運行，齒輪箱密封
6、齒輪箱注油
7、自動運行，漏油狀態確認
服務過程：
故障問詢
與現場工程師溝通，確認故障問題為四軸傳動問題；
開機上電，備份
確認機器人狀態，開機上電，保存錯誤日志，備份當前系統；
拆開四軸減速機后蓋（已經提前放油完成）
將機器人手動調整到合適角度（二三兩軸仰起）放油，放完油后，拆開減速機后蓋，觀察齒輪嚙合狀態；
故障診斷
手動四軸單軸運動，增量狀態下，電機減速機運動正常，關閉增量后，手動四軸單軸，電機動作后掉電，報動作監控（碰撞報警）主要原因四軸過載，排除減速機故障；
將原四軸電機拔出與減速機分離，再進行單軸操作故障依舊，更換新電機后（不與減速機結合）操作正常，安裝到位（與減速機結合）手動操作正常，確認電機故障，更換電機；
安裝測試
將電機更換，確認安裝（保持齒輪箱后蓋打開），更新零點，編寫四軸單軸運動程序，進行自動測試（速度2% 5% 10% 25% 50% 100%）確認狀態正常；
齒輪箱潤滑油更換
后蓋涂密封膠，靜置，密封安裝，打開注油口，注油8000ml，完成后，安裝油封；
檢測漏油狀態
靜置，未發現滲油，再次運行測試程序（10% 25% 50% 75% 100%）1小時，無漏油異常；
驗證工作路徑
確認機器人零點轉態，電機偏移值，補償狀態，并驗證全程工作軌跡，路徑正確無異常；
現場確認
機器人備份，現場負責人，工程師確認狀態，驗收。
文章來源，
工業機器人維修官網：www.hcwsj.cn
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