簡介：ABB機器人維修選擇用于定義工具框的方法 1. 在 ABB 菜單中，點擊微動控制。 2. 點擊工具，顯示可用工具列表。 3. 選擇想要定義的工具。 4. 在編輯 菜單中，點擊定義。 5. 在出現的對話框中，選擇要使用的方法。 6. 選擇要使用的接近點的點數。 通常4 點就足……
1. 在 ABB 菜單中，點擊微動控制。
2. 點擊工具，顯示可用工具列表。
3. 選擇想要定義的工具。
4. 在“編輯” 菜單中，點擊定義。
5. 在出現的對話框中，選擇要使用的方法。
6. 選擇要使用的接近點的點數。 通常4 點就足夠了。
如果您為了獲得更精確的結果而選取了更多的點數，則應在定義每個接近點時均同樣小心。
7. 有關如何收集位置和執行工具框定義的詳情
工具數據：
使用值設置功能來設置工具的中心點位置和物理屬性，如重量和重心。
該操作也可使用服務例行程序LoadIdentify自動完成。
顯示工具數據：
1. 在 ABB 菜單中，點擊微動控制。
2. 點擊工具，顯示可用工具列表。
3. 選擇您想要編輯的工具，然后點擊編輯。
一個菜單出現。
更改聲明
更改值
刪除
定義
4. 在菜單中，點擊更改值。
這時會顯示定義該工具的數據。綠色文本表示該值可以更改。
5. 依照以下步驟更改數據。
測量工具中心點：
X0 tool0 的 X 軸
Y0 tool0 的 Y 軸
Z0 tool0 的 Z 軸
X1 待定義工具的X 軸
Y1 待定義工具的Y 軸
Z1 待定義工具的Z 軸
操作
1. 沿 tool0 的 X 軸，測量機器人安裝法蘭到工具中心點的距離。
2. 沿 tool0 的 Y 軸，測量機器人安裝法蘭到工具中心點的距離。
3. 沿 tool0 的 Z 軸，測量機器人安裝法蘭到工具中心點的距離。
模塊與程序
系統參數：EIO（輸入輸出IO）、PROC（過程文件）、MMC（存儲控制）、SIO（系統輸入輸出）、MOC、SYS（系統參數）
編程的準備事項：
1）編程工具：
您可以使用 FlexPendant 和 RobotStudioOnline 來編程。 對于基本編程，使用RobotStudio Online 較易，而 FlexPendant 更適合修改程序，如位置及路徑。
2）定義工具、有效載荷和工件：
在開始編程前定義工具、有效載荷和工件。然后，您可以隨時返回再定義更多對象，但應事先定義一些基本對象。
3.定義坐標系
確保已在機器人系統安裝過程中設置了基坐標系和大地坐標系。同時確保附加軸也已設置。在開始編程前，根據需要定義工具坐標系和工件坐標系。以后添加更多對象時，您同樣需要定義相應坐標系。
文章來源，
工業機器人維修官網：www.hcwsj.cn
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