簡介：ABB機器人系統(tǒng)中的位置的數(shù)據(jù)類型 1. ABB機器人保養(yǎng) 中用來表示位置的數(shù)據(jù)類型是： Robtarget 用于定義移動機械臂和附加軸的移動指令中的位置。 jointtarget 用于確定通過指令MoveAbsJ 而將機械臂和外軸移動到的位置。 2. ABB機器人保養(yǎng)中用來表示速度的數(shù)據(jù)……
ABB機器人系統(tǒng)中的位置的數(shù)據(jù)類型
Robtarget 用于定義移動機械臂和附加軸的移動指令中的位置。
jointtarget 用于確定通過指令MoveAbsJ 而將機械臂和外軸移動到的位置。
Speeddata 用于規(guī)定機械臂和外軸均開始移動時的速率。
3. robtarget 的構(gòu)成部分如下。
v_tcp 用mm 來表示工具中心點的位置(x、y 和z)。規(guī)定相對于當前目標坐標系的位置，包括程序位移。如果未規(guī)定任何工件，則為世界坐標系。
v_ori 工具方位,以四元數(shù)的形式表示(q1、q2、q3 和q4)。
v_leax 機械臂的軸配置(cf1、cf4、cf6 和cfx)。
v_reax 附加軸的位置。
4. jointtarget 的構(gòu)成部分如下。
robax 機械臂軸的軸位置，以度數(shù)計。
extax 外軸的位置。對于旋轉(zhuǎn)軸，其位置定義為從校準位置起旋轉(zhuǎn)的度數(shù)。對于線性軸，其位置定義為與校準位置的距離(以mm 計)。未定義的外軸，值9E9
5. speeddata 的構(gòu)成部分如下：
v_tcp 工具中心點的速率，以mm/s 計
v_ori TCP 的重新定位速率，以度/秒表示。
v_leax 線性外軸的速率，以mm/s 計。
v_reax 旋轉(zhuǎn)外軸的速率，以度/秒計。
文章來源，
工業(yè)機器人維修官網(wǎng)：www.hcwsj.cn
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