ABB S4Cplus機器人硬件系統(tǒng)及常見故障分析.分析該機器人在工作時的典型故障及產(chǎn)生原圈.并提出排除故障的方法。排除硬件故障后再檢查系統(tǒng)軟件.全方面排除機器人故障，這樣就會大大縮短故障排除的時間.為生產(chǎn)線的正常生產(chǎn)提供保障。

　　1、ABB S4Cplus機器人硬件系統(tǒng)

　　廣州ABB機器人維修，ABB機器人硬件系統(tǒng)是由兩部分組成.即機器人本體和控制柜。

　　1.機器人本體。機器人本體是由六個轉(zhuǎn)軸組成的機構(gòu)，每個轉(zhuǎn)軸都帶有一個西門子生產(chǎn)的交流伺服電機。同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器.驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進行比較.調(diào)整轉(zhuǎn)動的角度，機器人運動精度達到±0.05mm—±0.2mm。編碼器與串口測量板(SMB璉接，每個交流伺服電機都有單獨的供電和編碼器側(cè)量線路。串口測量板主要起接收六個軸編碼器位置參數(shù)的作用。并通過串口側(cè)量板與控制柜計算機系統(tǒng)通信.調(diào)整機器人運行。

　　1.2控制拒組成，ABB驅(qū)動模塊維修，機器人控制柜由機器人直流供電系統(tǒng).輸入輸出系統(tǒng).安全系統(tǒng).計算機控制系統(tǒng)，伺服驅(qū)動系統(tǒng)等.散熱冷卻系統(tǒng)組成

　　1.21機器人直流供電系統(tǒng)。機器人直流供電單元一DSQC506將輸人220V交流電轉(zhuǎn)換為輸出24V, 15V直流電，為機器人驅(qū)動系統(tǒng)L/O板單元，安全板、串口測量板等設(shè)備供電;計算機直流供電單元DSQCSOS將24V直流電轉(zhuǎn)換為相應(yīng)5V,33V,12V直流電.為機器人內(nèi)部計算機系統(tǒng)提供電源。主計算機通過系統(tǒng)監(jiān)控總線SMBus.監(jiān)控所有直流輸出;電池組單元_DSQC508由控制卡.電池組.測量電阻三部分組成。控制卡是電池微處理管理板。

　　電池組是由帶溫度傳感器的可充電鑲格電他組成輸入24V直流.輸出21.6V直流.當(dāng)機器人關(guān)關(guān)機輸入交流電壓小于180V時.并超過20m.，電池組開始放電.為機器人系統(tǒng)備份提供電力。機器人通過溫度檢測控制充電狀戀.并每周一次通過側(cè)試電阻放電自檢電池狀態(tài)。主計算機通過系統(tǒng)監(jiān)控總線監(jiān)控電池組電力、充電狀戀、電池功能與電池狀態(tài)

　　1.22計算機控制系統(tǒng)。機器人計算機系統(tǒng)如圖所示.由主計算機板DSQC500.軸什算機板DSQC503.L/O計算機板DSQC522.底板DSQC501.快速硬盤DSQC518.計算機直流供電單元DSQC505、電池組單元DSQC5O8.冷卻風(fēng)扇等組成。主計算機.軸計算機..L/O計算機通過底板連接.快速硬盤安裝在主計算機板上。計算機系統(tǒng)支持1-2塊1/0計算機板和1-3塊軸計算機板。每塊軸計算機板最多控制7個軸調(diào)整各軸的速率和轉(zhuǎn)矩，軸計算機從主計算機接收數(shù)據(jù).從串口測量板接收當(dāng)前位置信號，計算機使用這些數(shù)據(jù)計算調(diào)整后愉出位置信號至驅(qū)動系統(tǒng)。當(dāng)計算機系統(tǒng)工作時通過外部基礎(chǔ)連接板DSQC504與驅(qū)動系統(tǒng)通信.輸出運用指令，驅(qū)動驅(qū)動器運行.并接收串口測量板反饋信號.計算機器人運動位置，.并發(fā)出下一指令。1.23伺服驅(qū)動系統(tǒng)，伺服驅(qū)動系統(tǒng)由計算機系統(tǒng)控制，對位置、速度和電機電流進行數(shù)字化調(diào)整。對電機的交流控制進行司步。機器人通過計算機系統(tǒng)發(fā)出運動指令，控制驅(qū)動器使機器人運動，并從串口測量板連續(xù)地接收機器器人新的位置數(shù)據(jù)。輸入位置調(diào)整器中，與先前的位置數(shù)據(jù)進行比較和放大，輸出新的位置和速度控制參數(shù)。同時系統(tǒng)會根據(jù)重力、運動時的轉(zhuǎn)動慣量和軸之伺的相互作用，不斷地計算和優(yōu)化調(diào)整參數(shù)。ABB驅(qū)動模塊維修，驅(qū)動單元由驅(qū)動供電單〔DC. LINK)和三個驅(qū)動器組成。每個驅(qū)動器控制2個軸的交流伺服電機:1、6軸，2、4軸，3、5軸各共用一個驅(qū)動器。

　　1.24安全系統(tǒng)，機器人安全系統(tǒng)是基于安全控制的雙電子安全鏈。每一條電子安全鏈都是由若干個開關(guān)串聯(lián)組成的運行鏈，機器人只有在所有開關(guān)都閉合的情況下，才能使機器人設(shè)置MOTOR ON模式，機器人只有在MOTORON狀態(tài)下才能給伺服電機上電。如果安全鏈一旦斷開，機器人就轉(zhuǎn)換成MOTOR OFF模式.機器人何服電機掉電.只有復(fù)位停止信號機器人才能再次上電。安全面板DSQC509的主要功能是監(jiān)控雙電子安全鏈.各開關(guān)狀態(tài)都顯示在安全面板DSQCSO9的LED指示燈和示教器的顯示器上，觀察這些狀態(tài)就可以判斷出停止信號的來源。控制面板還監(jiān)控伺服電機過熱保護PTC溫控電阻和變壓器過熱保護，驅(qū)動器單元的冷卻風(fēng)扇和封算機系統(tǒng)的冷卻風(fēng)扇，只要這些裝置有信號.愉入.電子安全鏈立即斷開,機器人停止運行。1.25愉入輸出系統(tǒng)。輸入愉出系統(tǒng)由L/O板單元組成，機器人系統(tǒng)最多支持4塊L/O板單元。每塊L/O板有16個輸入點和16個輸出點。L/O單元板使用數(shù)字和模擬輸入輸出信號與外部其它設(shè)備通訊。L/O板單元通過CANBus總線和計算機系，統(tǒng)連接，通過一對一導(dǎo)線與外部設(shè)備PLC通訊。焊接機器人輸入輸出系統(tǒng)通過外部PLC與焊接設(shè)備通訊。機器人的移動焊接〔作過程:機器人移動到焊接工作點位置，控制系統(tǒng)由輸入輸出系統(tǒng)通過外部PLC向焊接控制箱發(fā)出啟動焊接倍號.焊接控制箱發(fā)出信號焊槍閉合焊接開始.焊接結(jié)束控制箱發(fā)出焊接完了信號，打開焊槍，機器人接收焊接完了信號和焊槍打開到位信號后發(fā)出移功信號，機器人移動到下一焊接工作點位置。

　　2、機器人常見故障分析

　　03報警是焊接機器人焊接變壓器過熱報警，在焊接變壓器七有一個溫度過熱保護，保護信號通過L/O系統(tǒng)與機器人通訊.受安全面板監(jiān)控.當(dāng)這個過熱保護損壞或連接導(dǎo)線斷路均可以造成此故障;04報警是焊接機器人焊接異常報警。機器人發(fā)出焊接啟動信號給焊接控制箱.焊接控制箱發(fā)出焊槍閉合和焊接開始信號，焊接完成后返回焊接完了信號給機器人。當(dāng)機器人接收不到焊接完了信號時04報警。造成這一故障的原因可能有:焊槍沒有合。沒有完成焊接過程;電極頭短，沒有完成焊接過程.焊接部件表面有異物影響焊接過程.焊接電纜斷。沒有完成焊接，機器人投有接收到焊接完了信號。

　　05報警是由于機器人在焊接移動過程中遇到外界阻力.機器人系統(tǒng)有過載監(jiān)控保護，當(dāng)達到監(jiān)控級別的阻力時系統(tǒng)報警01、02報警是機器人監(jiān)控安全鏈上的示教器急停.面板急停.安全門急停開關(guān)斷開.雙安全鏈斷開.機器人MOTOROFF仲州膠警。GUN TIME-OUT是機器入焊接結(jié)點后，焊槍打開到位開關(guān)檢測后.機器人才能夠繼續(xù)移動，否則機器人就會認為焊槍沒有打開而報警，不再堆續(xù)移動T作。檢測開關(guān)一般都是焊槍小張口開關(guān)。原因可能有:檢側(cè)開關(guān)損壞，開關(guān)線路斷路。但有的時候機器人也可以取消檢測功能.在焊槍捍接完了后，焊槍打開的時機器人就可以移動，這時可以夏修改焊槍打開時間參數(shù)來控制焊接和移動過程。